利根川と江戸川が分流する市の最北端の地に平成７年11月に開館しました。建物は３層４階からなる構造で、「河川とそれにかかわる産業」を展示テーマとし、河川改修や水運、流域の生活や産業など河川の歴史と近世の関宿藩を紹介しています。４階の展望室からは、利根川、江戸川の流れをはじめ、秋から冬にかけての天気の良い日には、富士山や筑波山、日光連山などの山並みを遠望することができます。また企画展のほか講座や教室なども開催しています。近くに白亜の城と富士山や夕日が一緒に写せる撮影スポットもあり、時折カメラを抱えた人の姿も見られます。
【開館時間】９時から16時30分まで
【休館日】月曜日（月曜日が祝日か振替休日の場合は開館し翌日休館）、年末年始
【入場料】一般200円（団体160円）、高校・大学生100円（団体80円）、中学生以下と65歳以上は無料。企画展の場合は別途料金を設定
【アクセス】
■東武鉄道
東武アーバンパークライン（野田線）：川間駅北口から朝日バス（境町行き）32分「関宿城博物館」下車
東武スカイツリーライン（伊勢崎線）：東武動物公園駅東口から朝日バス（境車庫行き）27分「新町」バス停下車徒歩1分
■まめバス
川間駅南口からまめバス（北ルートから関宿中央ターミナルで関宿城ルートへ乗り換え）約90分「関宿城博物館」下車
■自動車
国道16号線野田市中里陸橋から25分
圏央道境古河ICから13分 または五霞ICから15分
新4号バイパス幸手市菱沼交差点から10分
（野田市関宿三軒家）